Достаточно согласия папы. При желании, можно сделать согласие обоих родителей. Папа в аэропорту должен передать представителю авиакомпании документы на ребёнка и самого ребёнка, оплатить $100 или $150 (в зависимости от авиакомпании) за сопровождение, сообщить имя встречающего и его контакты. Ребёнка передадут маме по прилету, и ей же передадут документы.

Если нужна помощь в составлении согласия на выезд из России, пишите. Но учитывая, что папа физически находится в России, этот вопрос решается одним посещением нотариальной конторы.